Bentuk tulang rawan yang paling umum adalah tulang rawan hialin. Hyalos adalah kata Yunani untuk kaca, yang menggambarkan penampilan jenis jaringan ikat ini – tembus cahaya, putih kebiruan, dan mengkilap.
Tulang rawan hialin biasanya hanya setebal 2 – 4 mm (semua tulang rawan harus tipis, karena tidak ada vaskularisasi pada jenis jaringan ini, dan nutrisi dan oksigen harus diperoleh melalui difusi). Ini adalah bentuk tulang rawan embrionik, dan juga ditemukan di tulang rusuk, sendi, hidung, laring, dan trakea.
Serabut kolagen tulang rawan hialin terutama tipe II, sangat tipis, dan tidak terlihat oleh mikroskop karena memiliki sifat refraktori yang sama dengan yang dimiliki oleh matriks itu sendiri.